极飞农业无人机动力系统异常处理方法

当无人机提示动力系统异常的时候，我们应该怎么办？

首先，我们需要知道动力系统包含哪个部分，动力系统是由什么构成的

无人机的动力系统包含：飞控、尾插、转接板、电调、电机（双旋翼包含舵机）

其次，知道了无人机的动力系统组成后，才方便我们判断是什么问题导致了动力系统异常

1、电机响应异常故障分析

电调收到飞控发送控制信号后，会根据控制信号把直流电转化为三相脉冲电流驱动电机转动，电机转动后电调 会把电机转速信号依次通过动力转接板、电调信号线反馈给飞控。正常情况下电机转速与电调收到的控制信号 成比例关系，电机响应异常是指这两者之间的比例遭到破坏，电调收到的控制信号与电机转速不成正比。

因此，电机响应异常的可能原因

• 螺旋桨异常
• 电机异常
• 电调异常
• 三相线路异常

检查螺旋桨 ：检查桨叶有无变形，桨夹是否有裂痕或变形，螺旋桨有无破损或附着物等。

检查电机：

• 拆开电机壳，查看电机漆包线是否断裂，电机内部是否有异物，有无卡转现象。
• 检查电机底座以及机臂管夹有无变形或安装不到位， 螺丝有无松动变形。

检查电调： 拆开电调，检查线路是否存在磨线情况

检查三相线路 ：

• 检查电机到电调之间三相线有无短路，三相线插头有无松动、氧化、虚焊、插头金属部分变形；确保电机三 相线与电调连接的端子金属香蕉头张力正常，连接紧密，且插接到位，若端子存在扩开状态，可用工具聚拢到一起， 以加强连接的紧密度，并按压到位
• 检查电调到电源尾插的电调电源线有无异常，电调到电源尾插连接的端子是否有打火现象，确保金属头张力 正常，连接紧密，且插接到位。

单电机动力不足迫降

正常情况下飞控发送控制信号给电调，电调会根据控制信号把直流电转化为三相脉冲电流驱动电机带动螺旋桨

产生升力。当飞控给单个电调输出控制信号为99％，同时电机转速与控制信号成正比时，电机响应正常，但螺旋桨产生的升力仍无法满足农业无人机所需要的升力，无人机无法保持目标高度，掉高触地炸机。

• 螺旋桨异常
• 电机异常
• 三相线路异常
• 机臂安装角度异常

检查螺旋桨： 1）检查螺旋桨表面，是否存在破损、变形情况。 2）检查桨卡是否存在裂痕或断裂情况。

电机异常处理方法：

• 漆包线完整，转动顺畅，若存在颜色变黑情况及时更换电机。
• 电池电机根部线路，是否存在破损
• 检查电机底座，是否存在断裂情况，螺丝钢套及胶圈是否完整。

三相线异常：

检查电机到电调之间三相线有无短路，三相线插头有无松动、氧化、虚焊、插头金属部分变形；确保电机三相线与电调连接的端子金属香蕉头张力正常，连接紧密，且插接到位，若端子存在扩开状态，可用工具聚拢到一起，以加强连接的紧密度，并按压到位。

• 检查电机三相线端子，保持清洁，端子连接紧密。
• 检查电调三相线端子，保持清洁，端子连接紧密。

机臂异常处理方法：检查机臂有无变形，机臂限位件的角度有无异常，将螺丝拧紧。