定位模式：
- vRTK定位：虚拟基站（虚拟云基站）
- GPS定位：卫星定位
- RTK定位：高精度定位
云基站：一个已知位置的基站，RTK云基站是一种基于云计算和差分GPS技术的系统，用于提供高精度的全球定位服务。与传统的RTK系统不同，RTK云基站将一部分RTK基站的功能和计算任务移到云端进行处理，以提供更灵活、实时的差分校正数据。
RTK定位：none Single float RTK Fix
- None（无定位，无RTK）： 在这种状态下，接收器未能获得有效的RTK定位。这可能是因为接收器尚未接收到足够的卫星信号，或者差分校正数据的质量不足以实现高精度定位。在”None”状态下，接收器的定位可能会有较大的误差。
- Single（单点定位，单点RTK）： “Single”状态表示接收器正在使用单点定位模式，这意味着它仅依靠卫星信号来计算自己的位置，没有使用差分校正数据。单点定位通常精度较低，一般在数米到十米范围内。
- Float（浮动定位，浮动RTK）： “Float”状态表示接收器正在使用RTK系统的差分校正数据，但尚未达到”Fix”状态的高精度定位。在”Float”状态下，接收器的定位精度通常在一米以内，但可能仍有一些波动。
- RTK（全站定位）： RTK状态表示接收器已经成功获得高精度的RTK定位。在这种状态下，接收器的定位精度通常可以达到厘米级别。
- Fix（固定定位，固定RTK）： “Fix”状态是RTK定位的最高级别，表示接收器已经成功获取高精度的RTK定位。在”Fix”状态下，接收器的定位精度通常可以达到厘米级别，这是RTK定位系统的最高精度模式。一般用于基站定位。
通常情况下，移动站（例如无人机，测绘器）在RTK定位系统中不会达到”Fix”状态。”Fix”状态通常是由参考站（基站或固定基站）实现的，因为参考站已知其准确位置，并且负责计算差分校正数据，以提供高精度的定位信息。
RTK基准源：连接的RTK基站，也就是你连接的云基站编号
RTK延时：RTK 延时是指无人机上次收到可用差分数据到此刻的时间差，RTK 延时的正常范围值是在 0~60秒内，当 RTK 延时大于 60 秒时，无人机的定位精度会出现较大偏差。
连接卫星数：起飞前及飞行中要求≥16 颗。
定位精度：两根RTK天线之间的距离，一般在0.5cm左右，太大会出现定位不准的现象。
航向精度：起飞前及飞行中要求≤2°。
卫星发出信号 ，无人机和基站共同接受卫星信号，无人机会计算自己的位置，然后基站会将校准数据发送给无人机，无人机会通过校准数据，校准自己的误差来实现高精度定位。
细化一下，以便更清晰地理解RTK定位系统的工作原理：
- 卫星信号接收： GPS卫星在太空中发出信号，这些信号包含有关卫星位置和信号发射时间的信息。无人机和基站都可以接收这些信号。
- 位置计算： 无人机使用接收到的卫星信号来计算自己的大致位置。然而，由于卫星信号在传播过程中可能会受到大气干扰等误差的影响，因此它的位置计算可能不够精确。
- 差分校正数据生成： 基站处于已知位置，可以监测卫星信号并计算出差分校正数据。这些数据包括实际卫星位置和时钟误差等误差信息。
- 校正定位误差： 基站将生成的差分校正数据传输给无人机。无人机使用这些数据来校正自己的位置测量中的误差，从而提高定位精度。
- 高精度定位： 通过综合使用卫星信号和差分校正数据，无人机实现了高精度的定位，通常在厘米级别。这意味着无人机能够获得非常精确的位置信息，适用于需要高度准确性的任务。
总的来说，RTK定位系统通过卫星信号的接收、基站的差分校正数据生成和校正过程，以及无人机的位置计算，实现了高精度的位置测量。这个系统对于需要精确位置信息的应用非常有用。
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