极飞农业无人机RTK 定位故障排查(一)

极飞农业无人机RTK 定位故障排查(一)

RTK 定位系统介绍

KRTK 定位系统主要由基准站(固定基站、移动基站)、移动站(测绘器、无人机、无人车等)、 数据链路组成,为农田测绘、无人机飞行提供厘米级的高精度定位。使航线规划精度达到厘米级,同 时也实现厘米级高精度航线飞行。

移动基站

移动基站一般指植保作业时,将测绘器临时 架设在田间地头,经过踩点设置成为移动基 站,当作业完成后,作业人员会将其拆卸带走。 移动基站主要通过电台进行广播,通过无线 电的形式为移动端设备提供差分数据,因此 覆盖范围较小,半径为 2-3 公里,但信号传 输稳定性高,延时低。

固定基站(云基站)

固定基站一般是指始终固定在一个位置上的 基站。通常固定在高大建筑物的顶上,其周 围环境较为开阔。目前固定基站主要通过 3/4G 网络数据进行广播,覆盖范围广,覆盖半径 可达 30 公里,部分地区超出 30 公里。由于 信号要借助通信运营商 3/4G 网络进行云端 广播,因此信号传输范围受限于运营商网络 覆盖范围的大小,而且会有一定的延时。

HDLS 模块

XP 2020 款农业无人机的 HDLS 模块为无人 机通讯模块,主要负责无人机的 2.4/5.8GHz 通讯和 4G 网络通讯,天线连接端连接的是 4G 左,右两根天线,和 2.4/5.8GHz 左,右 这两根天线,2.4/5.8GHz 左,右天线分别与 背夹或 ACS2 智能遥控器和移动基站通讯。 (2018 款 P 系列无人机为 900M 通讯频段以 及左、中、右三根 4G 天线)。

RTK 模块

RTK 模块为无人机提供精准的位置信息和航 向信息。RTK 模块连接左右两根 RTK 天线, XP 2020 款农业无人机和 2019 款、2020 款 P 系列无人机使用的是双擎 RTK 模块,不 分主副天线;2018 款 P 系列无人机分主副 RTK 天线,其中主天线位于无人机的 4 号机 臂上,主要负责获取卫星信号,辅助获取无 人机航向。RTK 副天线位于无人机的 3 号机 臂上,主要负责获取无人机的航向,辅助获取卫星信号。

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无人机进不了 RTK 或者中途退出 RTK

影响无人机进入 RTK 的必要因素有两个方面:一是无人机与基站是否有足够的共用卫星数;二是无人机接收到的 RTCM 数据是否稳定有效。因为无人机和基站相隔一段距离,存在环境影响。以下将从无人机分别连接云基站和移动基站两种情况进行分析。

  1. 检查基站:

固定基站进入不了 RTK,首先在微信端检查所连接的固定基站状态是否正常,如果不正常,需要联系当地经销商解决!微信端查看基站步骤如下:

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云基站正常状态

休眠状态为正常状态,未有极飞无人机连接 基站时,基站处于休眠状态。

2.检查定位状态

查看植保作业、极飞农业 APP 定位系统界面, 检查无人机定位状态。 若定位状态为 single(代表有 GPS 信号无差 分数据),可能是 HDLS 模块无网络或无人 机与基站距离太远。 a. 检查 HDLS 模块是否无网络,可在通讯系 统界面查看云通信质量,若当地运营商网络不良,HDLS 模块则无法通过云端正常 获取 RTCM 数据; b. 选择连接最近的固定基站,测试是否能进 入 RTK 状态。

若定位状态为 float(代表共用卫星数不足或 接收到的差分数据不稳定): 当延时小于 10 秒时,可能是基站与无人机共 用卫星不够或者距离过远,排查方法为 : a. 需检查无人机卫星数及固定基站的卫星数 是否在 16 颗以上。 b. 选择连接最近的固定基站,测试是否能进入 RTK 状态。

当延时过大时,则需检查通信链路(无人机 到云基站链路) a. 检查无人机端 4G 天线、馈线、HDLS 模块 是否正常,查看附录《模块异常闪灯及处 理方法》。 b. 检查固定基站网络是否正常。固定基站可 通过微信端查看基站状态。若出现基站欠 佳、基站离线等异常状态,代表基站网络异常,需要联系经销商进行排查

如果无人机连接的是移动基站

检查定位系统界面 RTK 差分数据中星历是否 正常。 a. 若不正常,说明移动基站搜星存在异常, 可能是存在环境影响或移动基站硬件故障。 b. 若正常,则说明是无人机端通讯链路故障 或移动基站数传模块故障,需检查无人机 4 号 机 臂 下 方 2.4/5.8Ghz 天 线 和 馈 线, HDLS 模块是否存在接头松动或硬件故障, 移动基站数传模块故障需要返厂处理。

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