极飞农业无人机RTK 定位故障排查（二）

无人机卫星信号不良

无人机的搜星链路主要通过无人机的 RTK 模块实现，4 号机臂上的 RTK 主天线负责无人机搜星 定位，（2019 款和 2020 款 P 系列无人机使用双擎 RTK 模块，无主副天线之分，左右两根天线 均具备搜卫星及获取无人机航向功能）。卫星数低于 16 颗（包括卫星掉 0）时，定义为卫星信号不良。

卫星信号不良的原因可能包括：

1. 无人机摆放位置或飞行时附近有防风林，信号塔，高压电线，高大建筑物等物体遮挡或信号干扰。
2. RTK 天线（4 号机臂上方，2019 款、2020 款 P 系列无人机 3、4 号机臂上方）异常。
3. RTK 模块存在硬件故障或接头松动。

解决方法：

• 将无人机放置在空旷没有遮挡且没有信号干 扰的地方进行测试，若卫星正常进行怠速测 试及飞行测试，验证是否环境问题导致卫星 信号不良。
• 对调 3/4 号机臂 RTK 馈线头后查看卫星数是 否正常，如果正常，说明 4 号机臂 RTK 天线 或者馈线有问题。
• 如果对调天线后仍然不正常，可能 3 号机臂 RTK 天线也有问题或者 RTK 模块存在故障。 先将 #3、#4 号机臂 RTK 天线复原，然后更 换一组新的 RTK 天线进行排查，分别确认 #3、#4 号机臂 RTK 天线故是否存在故障。
• 若更换天线任然不正常，可能是 RTK 模块插 口或硬件故障，可以尝试更换 RTK 模块进行 对比测试。
• 2019 款 和 2020 款 P 系 列 无 人 机 卫 星 数 在 一百以上时，代表启用 3 号机臂的 RTK 天线 搜索卫星，请检查 4 号机臂 RTK 天线是否存 在异常（检查过程与上述步骤同理）。 若按以上步骤排查无法解决，可联系当地经销商

注意：在对定位系统相关模块维修更换后，飞行前需确保： a. 左右两根 RTK 天线插接正确。 b. 地形模块在线且对地视觉镜头清洁无异物。

无人机 RTK 延时过大

固定站与移动站之间通过网络或者电台链路传输 RTCM 数据，RTK 延时为本次收到可用差分数 据（RTCM 数据）与上次收到可用差分数据的时间差，通信链路信号不良会导致 RTK 延时大。

RTK 延时过大的原因可能包括：

• 无人机摆放位置或飞行时附近有树林、信号塔、高压电线、高大建筑物等物体遮挡或信号干扰。
• 固定基站或移动基站离线、信号不稳定或与无人机距离过远。
• 无人机接收 RTCM 数据的通信链路异常。

1.确认是否报错

在微信端检查基站是否离线或者基站欠佳报 错，若出现报错， 需要检查固定基站的电量 情况及基站网络状态。

2.测试

将无人机放置在空旷没有遮挡且没有信号干 扰的地方进行测试，若延时正常可进行怠速 测试及飞行测试验证是否环境问题导致 RTK 延时过大。

3.检查网络状态

若连接基站为固定基站，先检查地面站网络 信号是否正常，然后检查植保作业、极飞农 业 app 上通信系统界面，查看运营商网络情况。

• 若网络不正常，则先排查 4g 天线是否正常。
• 若按照上述步骤排查依然无法解决问题，可能是无人机与云基站距离过远，优先选择就近的云基站。
• 若连接基站为移动基站，先检查无人机是否 超出移动基站覆盖范围，再检查无人机4 号机臂下方的天线是否正常

无人机 RTK 航向精度不足

2017 款及 2018 款 P 系列无人机由 3 号机臂 RTK 天线负责定航向（卫星数正常），2019 款和 2020 款 P 系列无人机无主副天线之分，航向精度和两根 RTK 天线都相关。

提示航向精度 25.5 度或 0 度的原因可能包括：

1. 无人机摆放位置或飞行时附近有防风林，信号塔，高压电线，高大建筑物等物体遮挡或信号干扰；
2. 3 号机臂上方的 RTK 天线、馈线异常，注意 2019 款和 2020 款 P 系列无人机需检查 3 号、4 号 两根机臂上的 RTK 天线；
3. RTK 模块存在硬件故障或接头松动问题。

排查步骤及处理方法：

• 检查飞行周围环境，检查无人机摆放位置或飞行环境是否存在严重遮挡或干扰。
• 检查卫星数卫星数是否正常（卫星数在16颗以上），若不正常则按照卫星信号不良进行排查。
• 对调天线测试，对调左右两根 RTK 天线，如果航向精度在 2 度以内，说明是馈线与 RTK 天线（馈线与 RTK 模块） 接触问题，需要重新安装确保牢靠；如果卫星数变为 0，则判断为 3 号臂 RTK 天线故障，需要更换 此天线。 若更换天线或馈线航线精度仍然保持 25.5 度或 0 度则更换 RTK 模块进行检查测试。

若按以上步骤排查无法解决，可联系当地经销商！！